Sociální pravidla pro multi-agentní hledání cest

Abstract

Multi-agent path-finding is a problem where we navigate agents to their destinations without collisions with other agents. We use a distributed approach to solve the problem that does not rely on centralized planning or direct communication between agents. In- stead of a centralized approach, we introduce so-called social laws that restrict an agent from executing certain actions according to its local environment in order to avoid con- flicts between agents. In this paper, we show their applicability in multi-agent pathfinding problem. These techniques have been designed and tested on various test maps for dif- ferent numbers of agents.

Multi-agentní hledání cest je problém, kde se snažíme navigovat agenty do jejich cílů bez kolizí s dalšími agenty. K řešení problému využíváme distribuovaný přístup, který nespoléhá na centrální plánování ani přímou komunikaci mezi agenty. Místo centrali- zovaného přístupu zavedeme tzv. sociální pravidla, která omezují agenta ve vykonání některých akcí podle jeho lokálního okolí za cílem zamezení konfliktu mezi agenty. V této práci ukážeme jejich využitelnost v problému multi-agentního hledání cest. Tyto techniky byly navrhnuty a otestovány na různých testovací mapách pro různé počty agentů.