Učení bez učitele na základě obrazů

Abstract

Cílem diplomové práce bylo vytvoření experimentálního prostředí pro řešení dětského hlavolamu - skládačka, v němž je možné zkoušet různé metody pro učení systému s obrazovou zpětnou vazbou s kognitivními rysy. Hlavolam je demonstrátorem EU projektu COSPAL, IST-004176. Pro vkládání je použitý průmyslový robot se šesti stupni volnosti. Scéna je sledována jednou statickou kamerou. Systém zpracovává obraz z kamery a na základě zpětnovazebného učení rozhoduje o dalším pohybu robota.

The aim of the project was to create an experimental environment for solving the children puzzle shape sorter . This environment serve as a testbed for various learning tasks of cognitive nature with image feedback. This puzzle is a demonstrator of the EU project COSPAL, IST-004176. The industrial robot CRS A-465 with six degrees of freedom and its control system is used. The scene is observed by one static camera. The system processes the images from the camera and the further robot movement is based on the reinforcement learning.